El tap se origina a partir de la fusión de las danzas de suecos de Irlanda, el norte de Inglaterra y Escocia conbinado con los bailes practicados por los afroamericanos como la juba entre el siglo XVII y el XVIII. La prohibición en 1739, de que los esclavos negros utilizaran instrumentos de percusión, motivo a los inspirados, a realizar la percusión con los pies y las manos. Bailado en un principio por los esclavos, se pulió en los Estados Unidos después de su guerra de secesión hasta crear un nuevo estilo, el tap americano .

Los bailarines relajaron las posturas rígidas irlandesas, usaron brazos y hombros para marcar y se añadieron nuevos pasos. Entre los bailarines famosos se encontraba Ralph Keeler, Daniel Emmett y el equipo de Lynch y Diamond.En el siglo XIX surgieron dos técnicas, la rápida (buck & wing) ejecutada con zapatos con suela de madera y la suave ejecutada con zapatos lígeros. Como ejemplo de la primera esta Jimmy Doyle y Harland Dixon; La segunda fue popularizada por George Primrose.

En 1925, los dos estilos se fusionaron y se le añadieron tapas de metal a las puntas y talones para producir sonidos más audibles. La música preferidad para bailar provenía de las excelentes bandas de Jazz negro de aquellos tiempos. La técnica de los pies permaneció casi igual pero se le agregó mayor movimiento de piernas y aplausos. Entre los bailarines de esta época están Pat Rooney, George M. Cohan, Los Four Fords, Johny Boyle, Tom Patriola y el reconocidísimo Bill "Bojangles" Robinson y John Bubbles.

Después de 1940 se incorporaron elementos del Jazz Dance y se popularizó en la industria hollywoodense con artistas como Ray Bolger, Eleanore Powell, Paul Draper, Gene Kelly, los hermanos Nicholas y la pareja formada por Ginger Rogers y el versatil Fred Astaire. En 1989 el congreso de USA aprobó al 25 de mayo como día del tap.

Entre los bailarines de tap que más han contribuido están Gregory Hines, Tommy Tune, y los hermanos Nicholas. Recientemente la popularidad del Tap y otros bailes de percusión ha alcanzado niveles mundiales con espectaculos como "Lord of the Dance" de Michael Flatey, "Stomp", y"Bring Back 'Da Noise, Bring Back 'Da Funk" de Savion Glover